Innova merupakan penerus dari Kijang Super, yang juga dipasarkan dalam beberapa nama yang berbeda, seperti Tamaraw FX/Revo, Unser, Zace dan Condor. Seperti empat generasi Kijang sebelumnya, dua generasi (2004-2022) Innova memakai sasis body-on-frame dan sistem penggerak roda belakang, seperti HiLux dan Fortuner.